La sentencia básica INSERT omite las columnas en las que se insertan los datos ya que espera que introduzcamos correctamente los nuevos valores en el orden en el están dichas columnas.

INSERT INTO Categorias VALUES (9, "Legumbres", "Guisantes, garbanzos, lentejas y habas", NULL);

Ejemplos

Crea una categoría nueva denominada "Legumbres" con la descripción que desees.
Inserta tus datos (ficticios si quieres) en la tabla Empleados.

A tener en cuenta

Los registros se agregan siempre al final de la tabla.
Cuando indicamos nombres de columnas, estos corresponden a nombres de columna de la tabla, pero no tienen por qué estar en el orden en que aparecen en la ventana diseño de la tabla, también se pueden omitir algunas columnas, la columnas que no se nombran tendrán por defecto el valor NULL o el valor predeterminado indicado en la ventana de diseño de tabla.
Cuando no se indica ninguna lista de columnas después del destino, se asume por defecto todas las columnas de la tabla, en este caso, los valores se tienen que especificar en el mismo orden en que aparecen las columnas en la ventana de diseño de dicha tabla, y se tiene que utilizar el valor NULL para rellenar las columnas de las cuales no tenemos valores.
La palabra reservada VALUES se puede sustituir por la palabra SELECT (en otros SQLs se emplea únicamente VALUES) para insertar el resultado de una consulta siempre que coincidan los campos y sus tipos.
A continuación de la palabra VALUES, entre paréntesis se escriben los valores que queremos añadir. Estos valores se tienen que escribir de acuerdo al tipo de dato de la columna donde se van a insertar (encerrados entre comillas simples ' ' para valores de tipo texto, entre # # o " " para valores de fecha...) la asignación de valores se realiza por posición, el primer valor lo asigna a la primera columna, el segundo valor a la segunda columna, así sucesivamente...
Cuando la tabla tiene una columna de tipo contador (AutoNumber), lo normal es no asignar valor a esa columna para que el sistema le asigne el valor que le toque según el contador, si por el contrario queremos que la columna tenga un valor concreto, lo indicamos en la lista de valores (puede ocasionar error si el número existe).